I Recherche et Compréhension

Projet spider robot. robot araignée a quatre patte.

• Compréhension du schéma électrique
• initiation des bases de l’électronique
• Recherche des références des composant

Afin de comprendre le schéma électrique il nous a été primordial de faire une recherche des composants pour savoir quel étaient leurs fonctionnalités et ensuite de se poser la question du besoin en fonction du matériel que nous possédons.

On a pu en conclure qu’on pouvait simplifier le schéma électrique en retirant la commande a distance par Bluetooth.

Schéma électrique :

II Application montage électrique

Inventaire du matériel:

• 1x Arduino Pro Mini (remplacé par un arduino UNO)
• 1x convertisseur DC-DC(12-5v/3A)
• 12x SG90 servo-moteurs (3 pour chaque jambe)
• 1x 12V (non nécessaire pour nous)
• 1X Alimentation (piles li-ion 3.7v/3A x2)
• 1x Résistance 680 Ohm 1/4 watt 5% (non nécessaire pour nous)
• 1x 3mm LED (non nécessaire)
• 1x interrupteur (non nécessaire)
• 1x carte perforée 5x7cm
• pin mâles et femelles
• Fils électriques

Impression et assemblage des pièces

chaque pièce ont été modélisé sur sketchup puis imprimé. Une fois que l’impression faite, on a du limé quelques pièces de façon a les emboiter l’une contre l’autre.

Ensuite on a branché le tout.

Les moteurs ont chacun 3 fils un relié a GND le coté négatif, un vers l’alimentation le coté positif et le troisième fil c’est le signal.

12 moteur ont été branché, le fil négatif et positif ont été relié carte perforée et le fil pour le signal a été relié sur les différents ports d’Arduino.

III Initiation Arduino

Le code arduino étant déjà fait, l’objectif était plus de le comprendre. Une fois le code téléversé sur la carte, nous avons observé les mouvement du robot.

On a rencontré un problème de courant durant notre montage. Tout d’abord on a monté notre robot en lui délivrant un courant électrique de 5v et 1A courant délivré par la connexion usb

d’arduino au pc. Par ce fait on a pu constater que le courant était faible. Pour que le robot puisse être optimal il a fallu augmenter le courant en ampère et en volt pour se faire on a décidé

de rallier deux pile en continue délivrant à deux 7,4V et 3A en sachant que les ampères ne s’additionne pas pour que les quatre pattes de notre robot soit les 12 moteur puisse fonctionner simultanément.

L’intervention d’une explication explicite du code était indispensable, Vivien a donc essayé de nous expliquer le but du code écrit sur arduino pour initialiser les jambes du robot et par la suite

le collègue Vincent (oui vous l’avez remarqué la team V ) a lui aussi essayé d’expliquer le fonctionnement du code. Vivien avait une explication assez programmatique en nous expliquant le code et l’action que cela pouvait apporter au robot tant dis que Vincent son explication était basé uniquement sur le code et les fonctions affiché sur ce code.

Moi dans tout ça ce que j’ai compris c’est que le code écrit pour l’initialisation des jambes se répète tant qu’il na pas obtenu une valeur supérieur a 4 pour i et 3 pour J et une fois qu’il est supérieur a 4 pour i alors i = 1 et pour j supérieur 3 j égale a 1 également. Et ce processus se répétera sans cesse car par la suite on retrouve un while (1) une fois que le code a fait toute les pattes avec le while il reprend le mouvement a zéro. c’est pour ça que le loop est vide car l’action n’arrivera jamais a ce niveau.

IV Finalisation

Après différents test on a pu canalisé les mouvements du robot tout d’abord en lui rajoutant une pile car la carte arduino ne délivrait pas assez d’ampère.